王憎之见劝不动父亲，只得告退离开。
第二天，王恭召司马刘牢之，告诉刘牢之应豫州刺史庾楷所请，将与荆州刺史殷仲堪一起，三家共同起兵讨伐司马尚之兄弟和江州刺史王愉，以清君侧。
刘牢之大惊失色，劝道：“王公您是天子之舅，天下人皆知您是忠君坚贞之人。会稽王是天子叔父，当国秉政，对您十分敬重。”
“去年王公举兵清君侧，会稽王诛杀宠臣王国宝和王绪，后来王廞谋反，又将他的阴谋告诉您，对王公尊敬畏惧之心已然足够。”
“朝庭任命王愉为江州刺史，夺豫州四郡归王愉管辖，这是朝庭旨意，王公有何损失？清君侧这种事，岂能一再为之？天下人将如何看待王公？”
刘牢之苦苦相劝，王恭一心都想着入京辅政，什么话也听不进去。
脸一沉，王恭道：“吾意已决，刘将军只需整顿兵马，奉吾号令行事便是。”
刘牢之见王恭不听劝，长叹一声离开。
七月十三日，王恭上疏朝庭，历数司马尚之兄弟和王愉的过错，再度起兵清君侧。同时派人给庾楷、殷仲堪送信，言明北府军于七月十六日举兵。
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